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我們希望用到的CAN波特率有5K、10K、50K、500K、1000K等”。CAN波特率設(shè)置不正確將導(dǎo)致CAN無(wú)法通信.

如果在CAN總線(xiàn)上產(chǎn)生了錯(cuò)誤，則開(kāi)啟僅聽(tīng)模式（在僅聽(tīng)模式中SJA1000不能發(fā)送信息也不能產(chǎn)生錯(cuò)誤幀），軟件會(huì)嘗試下一個(gè)波特率，直到能夠正常接收數(shù)據(jù)，即產(chǎn)生接收中斷，此時(shí)把波特率設(shè)定的值BTR0、BTR1寫(xiě)入到EEPROM，重新設(shè)定工作模式到正常模式。下次上電首先讀取EEPROM的波特率，如果總線(xiàn)錯(cuò)誤再自動(dòng)檢測(cè)波特率。

需要特別注意的是，我一開(kāi)始調(diào)試的時(shí)候，1M的波特率始終不能鎖定，但是其他波特率都正常，發(fā)現(xiàn)檢測(cè)到1M波特率的時(shí)候，會(huì)產(chǎn)生總線(xiàn)錯(cuò)誤中斷和接收中斷，為什會(huì)總線(xiàn)錯(cuò)誤呢？答案不在軟件上！我使用的是PCA82C250的CAN收發(fā)器，在高速模式工作下，要使8腳（Rs）接地，我之前是接了47k電阻到地的，工做在斜率控制模式，取下電阻，直接把8腳接地，問(wèn)題解決。