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SensorDriver是一款非常不錯(cuò)的攝像頭驅(qū)動(dòng)軟件，使用這款軟件能夠快速解決攝像頭無(wú)法正常工作以及無(wú)法識(shí)別的問(wèn)題，含有Manual Installation Guide使用手冊(cè)，及orbbec-sensor-driver-4.3.0.4-whql版驅(qū)動(dòng)，有需要的趕快下載吧！

HAL接口層

在底層驅(qū)動(dòng)中明明正確加載了gsensor,msensor,psensor等驅(qū)動(dòng)了，并沒(méi)有出現(xiàn)I2C錯(cuò)誤（傳感器都是I2C器件），但是在系統(tǒng)中啟動(dòng)

時(shí)hwsen_open()時(shí)，將系統(tǒng)添加的傳感器遍歷時(shí)，報(bào)出sensor(?)沒(méi)有添加成功，或者在上層應(yīng)用中啟動(dòng)這些傳感器時(shí)，并不能成功

打開(kāi)。例如指南針不能用(msensor)，系統(tǒng)設(shè)置中不能橫豎屏(gsensor)，打電話的時(shí)候電話靠近時(shí)屏幕不滅（psensor）。

出現(xiàn)以上系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)加載成功，但是系統(tǒng)上層始終都不能夠啟動(dòng)傳感器和啟動(dòng)對(duì)應(yīng)的傳感器的服務(wù)，一般問(wèn)題就是出在中間層。

在MTK中的mediatek/custom/($項(xiàng)目名)/hal/sensors/sensor/hwmsen_custom.h中沒(méi)有添加響應(yīng)的傳感器。

導(dǎo)致上層在加載傳感器模塊的時(shí)候(sensor_module_init())，不能找到對(duì)應(yīng)的傳感器進(jìn)行添加。所以就表現(xiàn)出加載傳感器驅(qū)動(dòng)正常，

但是上層不能啟用傳感器的現(xiàn)象。

mediatek/custom/($項(xiàng)目名)/hal/sensors/sensor/hwmsen_custom.h

SensorBase代碼

Android的硬件抽象層,簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō),就是對(duì)Linux內(nèi)核驅(qū)動(dòng)程序的封裝,向上提供接口,屏蔽低層的實(shí)現(xiàn)細(xì)節(jié)。也就是說(shuō),把對(duì)硬件的支持分成了兩層,一層放在用戶空間（User Space）,一層放在內(nèi)核空間（Kernel Space）,其中,硬件抽象層運(yùn)行在用戶空間,而Linux內(nèi)核驅(qū)動(dòng)程序運(yùn)行在內(nèi)核空間。為什么要這樣安排呢？把硬件抽象層和內(nèi)核驅(qū)動(dòng)整合在一起放在內(nèi)核空間不可行嗎？從技術(shù)實(shí)現(xiàn)的角度來(lái)看,是可以的,然而從商業(yè)的角度來(lái)看,把對(duì)硬件的支持邏輯都放在內(nèi)核空間,可能會(huì)損害廠家的利益。知道,Linux 內(nèi)核源代碼版權(quán)遵循GNU License,而Android源代碼版權(quán)遵循Apache License,前者在發(fā)布產(chǎn)品時(shí),必須公布源代碼,而后者無(wú)須發(fā)布源代碼。如果把對(duì)硬件支持的所有代碼都放在Linux驅(qū)動(dòng)層,那就意味著發(fā)布時(shí)要公開(kāi)驅(qū)動(dòng)程序的源代碼,而公開(kāi)源代碼就意味著把硬件的相關(guān)參數(shù)和實(shí)現(xiàn)都公開(kāi)了,在手機(jī)市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)激烈的今天,這對(duì)廠家來(lái)說(shuō),損害是非常大的。因此,Android才會(huì)想到把對(duì)硬件的支持分成硬件抽象層和內(nèi)核驅(qū)動(dòng)層,內(nèi)核驅(qū)動(dòng)層只提供簡(jiǎn)單的訪問(wèn)硬件邏輯,例如讀寫(xiě)硬件寄存器的通道,至于從硬件中讀到了什么值或者寫(xiě)了什么值到硬件中的邏輯,都放在硬件抽象層中去了,這樣就可以把商業(yè)秘密隱藏起來(lái)了。也正是由于這個(gè)分層的原因,Android被踢出了Linux內(nèi)核主線代碼樹(shù)中。大家想想,Android放在內(nèi)核空間的驅(qū)動(dòng)程序?qū)τ布闹С质遣煌暾?把Linux內(nèi)核移植到別的機(jī)器上去時(shí),由于缺乏硬件抽象層的支持,硬件就完全不能用了,這也是為什么說(shuō)Android是開(kāi)放系統(tǒng)而不是開(kāi)源系統(tǒng)的原因。通平臺(tái)sensor架構(gòu)HAL層也必須滿足Android系統(tǒng)HAL層規(guī)范,需要對(duì)它的上一層Framework層提供標(biāo)準(zhǔn)的接口,而這些接口的具體實(shí)現(xiàn)因平臺(tái)而異;高通平臺(tái)的整個(gè)Sensor HAL層代碼分為了三層,分別是HAL接口層（標(biāo)準(zhǔn)的Android接口）,Sensor中間層,和Sensor驅(qū)動(dòng)層;Sensor驅(qū)動(dòng)層：提供了每個(gè)sensor訪問(wèn)底層sensor驅(qū)動(dòng)的接口;Sensor中間層：起承上啟下的作用,對(duì)下負(fù)責(zé)組織和管理這些sensor,并通過(guò)物理sensor創(chuàng)建一些有實(shí)際功能的虛擬sensor,如指南針sensor則是由重力傳感器和地磁傳感器兩顆實(shí)際的sensor 虛擬出來(lái)的,這些虛擬的sensor 與實(shí)際sensor對(duì)framework層而言都是一樣,framework層會(huì)把這些sensor都當(dāng)成獨(dú)立的sensor;對(duì)上提供HAL接口層訪問(wèn)控制各個(gè)sensor的接口;