日本安川電機公司（YASKAWA）成立于1915年，該公司制造的PLC和變頻器產品在我國港口大型裝卸機械中應用較為廣泛。
這里為您提供的是mpe720中文版(mpe720安川PLC編程軟件)
MPE720軟件指令基礎
1.移動最高速度設定
2.移動加速時間
3.移動減速時間
4.兩指令間圓滑過渡
5.絕對座標值
6.相對座標值
7.空指令
8.注解指令
9.同步直線移動指令
10.指定旋轉圓弧平面指令FMX T移動進給速度;在移動速度中最高速度的設例: FMX T22500KIAC T加速時間;在移動加速過程中，不能走例: IAC T100;IDC T減速時間;在移動減速過程中，不能走例: IDC T100;INP;例: INP[S]10[X]100[Y]100[Z]100;在直線運動過程中ABS;從一個點到另一個INC;;" "MVS [X]座標值[Y]座標值[Z]座標值F速度PFN 例: MVS [X]-80.000[Y]-41.98 F7000K PFN;PLN [AXIS 1] [AXIS 2];
例: PLN [X][Y];從一個點到另一個現在的位置到終點
11.旋轉圓弧移動指令
KCC/KCW [AXIS1]座標[AXIS2]座標P[AXIS3]±節距L圓弧圈數.結束角度F圓弧速度PFN逆/順 中心坐標 中心軸
例: KCC [Y]23.89 [Z]12.098 P[X]-0.08 L3.180 F3000K PFN
12.等待指令(一段命令的結束)EOX;暫停一個掃描周期
13.輸出指令OB 輸出編號=狀態
14.輸入檢測指令IOW IB傳感器號==狀態
例: OB1020=1;
IOW IB101==1;
15.延時指令TIM T時間值1/100秒 0.00-600.00秒
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